[ROS] Recording and playing back data (rosbag)

• 계속해서 갱신되는 Topic 데이터를 기록하고, 후에 분석을 위해 다시 재생하고 싶을 때 rosbag 명령어 사용

Recording data (creating a bag file)

• roscore 및 topic node 실행
• rostopic list -v 이용하여 pub / sub topics 확인
• rosbag record -a 특정 폴더 만들어 명령어 실행
  • -a : 모든 토픽에 대해 recording
  • Ctrl+C로 recording 중지하면, 해당 디렉토리에 year, date, and time 으로 조합된 이름의 .bag 파일 생성

Examining and playing the bag file

• rosbag info <your bagfile> 이용하여 bag 파일 정보 확인
  • 기록된 시간, 메시지 수, topic 종류 등
• rosbag play <your bagfile> 이용하여 bag 파일 재생
  • rosbag play -r 2 <your bagfile> -r 옵션으로 rate 조절 가능

Recording a subset of the data

• rosbag record -O subset /cmd_vel
  • -O : 특정 파일 네임으로 저장. 여기선 subset
  • 특정 토픽에 대해서만 저장. 여기선 /cmd_vel

The limitations of rosbag record/play

• 값을 기록한 뒤 다시 노드에서 재생시켜보면, 아주 정확하지는 않음
• 실제 노드에서 publish하는 동작들은 작은 변화에도 매우 sensitive하여, 기록에 한계가 있음

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Recording and playing back data